Tech in Tweak

ระบบแบ่งหน้าจอออกเป็นส่วนหลักๆ เพื่อให้ง่ายต่อการใช้งาน:

1. แถบเครื่องมือด้านบน (Header):

   • </> LOGIC: เปิด/ปิด หน้าต่างเขียนโปรแกรม (Blockly)

   • PLAY / RESET: ปุ่มสั่งรันโค้ด และปุ่มรีเซ็ตหุ่นยนต์กลับจุดเริ่มต้น

   • SCORE: กล่องแสดงคะแนนรวมจากการทำภารกิจ

   • MISSION SELECTOR: เมนูเลือกด่านภารกิจ (Sandbox, Mission 1-3)

   • ROBOT SENSORS: เปิดหน้าปัดแสดงค่าเซนเซอร์, เข็มทิศ, และช่องเก็บของ (Cargo Tray)

   • ROBOT VISION: เปิดมุมมองกล้อง FPV จากหน้าหุ่นยนต์ พร้อมระบบ AI ตรวจจับวัตถุ

2. กลุ่มปุ่มตรงกลางแถบเมนูด้านบน: ใช้สำหรับสร้างหรือแก้ไขสภาพแวดล้อมในด่านจำลอง (แนะนำให้ใช้ร่วมกับโหมดด่าน Sandbox):

   • OBJECT: คลิกปุ่มนี้แล้วไปคลิกบนพื้นที่สนาม เพื่อสร้างวัตถุสำหรับหยิบจับ (เมื่อสร้างแล้ว สามารถคลิกที่วัตถุเพื่อเปิดหน้าต่าง PROPERTIES ทางซ้ายมือ สำหรับเปลี่ยนรูปทรง สี หรือตั้งค่าให้วัตถุขยับได้)

   • TAGS: คลิกเพื่อสร้างจุดนำส่งวัตถุ (AprilTag) เมื่อสร้างแล้วสามารถเข้าไปตั้งค่าใน PROPERTIES ได้ว่าเสานี้เป็น ID ที่เท่าไหร่ และต้องการรับวัตถุรูปทรง/สีอะไร เพื่อใช้ตรวจสอบการทำคะแนน

   • WALL: ใช้สร้างเขาวงกตหรือกำแพงกั้น โดยคลิกเมาส์ค้างไว้บริเวณที่ต้องการเริ่มสร้าง ลากเพื่อกำหนดความยาว แล้วปล่อยเมาส์เพื่อวางกำแพง

   • ROBOT: คลิกที่ปุ่มนี้เพื่อจัดการหุ่นยนต์ คุณสามารถคลิกจุดใหม่บนสนามเพื่อย้ายตำแหน่งเริ่มต้นของหุ่นยนต์ หรือคลิกค้างที่ตัวหุ่นยนต์แล้วลากเมาส์เพื่อหมุนเปลี่ยนทิศทาง (องศาการหันหน้า) ก่อนเริ่มรันโค้ดได้

3. พื้นที่จำลอง (3D Arena): สนามแข่งขันจำลอง 3 มิติที่คุณสามารถวางวัตถุและกำแพงเพื่อจำลองสถานการณ์ได้

บล็อกคำสั่งถูกแบ่งสีตามหมวดหมู่ เพื่อให้จดจำและใช้งานได้ง่าย:

1. Events (สีเหลือง): บล็อกเริ่มต้นโปรแกรม (ต้องมี When ▶ PLAY clicked นำหน้าเสมอ)

2. Movement (สีน้ำเงิน): คำสั่งควบคุมการเคลื่อนที่

   • เดินหน้า/ถอยหลัง (Move)

   • สไลด์ซ้าย/ขวา (Slide)

   • หมุนตัว (Turn)

   • Advance: คำสั่ง Set motor speed สำหรับควบคุมความเร็วมอเตอร์แยกอิสระทั้ง 4 ล้อ (-100 ถึง 100)

3. Logic (สีส้มทอง): คำสั่งเงื่อนไขและลูป เช่น if/else, repeat, wait, และ forever

4. Math (สีเขียว): คำสั่งทางคณิตศาสตร์ ตัวเลข การคำนวณ (+, -, *, /) และการเปรียบเทียบตรรกะ (>, <, =, and, or)

5. Sensor (สีฟ้าอ่อน): ดึงค่าจากเซนเซอร์บนตัวหุ่นยนต์

   • Distance: เซนเซอร์วัดระยะทาง (หน้า, หลัง, ซ้าย, ขวา) หน่วยเป็นมิลลิเมตร (mm)

   • Compass: เข็มทิศบอกทิศทาง (ทิศเหนือ = 0 องศา)

   • Encoder: ตัววัดระยะทางพิกัด X, Y

6. Vision (สีม่วง): คำสั่งสำหรับระบบกล้อง AI

   • set AI tracking filter: ตั้งค่าให้ AI มองหาเฉพาะรูปทรงและสีที่กำหนด

   • vision object [CX]: ดึงค่าพิกัด X ของวัตถุบนหน้าจอ

   • interact status ready?: ตรวจสอบว่าหุ่นยนต์อยู่ในระยะที่พร้อมหยิบจับวัตถุหรือไม่

   • grab / deliver: สั่งหยิบวัตถุเข้าช่องเก็บของ (Slot 1-6) หรือวางวัตถุส่งทำคะแนน

7. Variables (ตัวแปร - สีส้ม): เปรียบเสมือน "กล่องความจำ" หรือโพสต์อิทของหุ่นยนต์ ที่เราสามารถสร้างกล่องขึ้นมา และนำค่าตัวเลขหรือข้อความไปเก็บไว้ในกล่องนี้ได้ ประโยชน์คือเราสามารถนำค่าในกล่องนี้ไปใช้คำนวณ หรือดึงมาเช็คเงื่อนไขในภายหลังได้ตลอดเวลา

8. My Blocks (ฟังก์ชันสร้างเอง - สีชมพูแดง): เปรียบเสมือนการ "สร้างท่าไม้ตาย" หรือทางลัดให้หุ่นยนต์ หากเรามีชุดคำสั่งยาวๆ ที่ต้องใช้บ่อยๆ (เช่น สั่งให้หุ่นยนต์ถอยหลัง เลี้ยวซ้าย แล้วเดินหน้า) เราสามารถนำบล็อกเหล่านั้นมามัดรวมกัน แล้วตั้งชื่อเป็นบล็อกใหม่บล็อกเดียวได้เลย (เช่น ตั้งชื่อว่า U-Turn)

ผู้เรียนจะต้องเขียนโปรแกรมให้หุ่นยนต์วิ่งไป เก็บวัตถุ (Grab) และนำไป ส่งให้ตรงจุด (Deliver) ที่เสาสัญญาณ (Tags) โดยมีเกณฑ์การให้คะแนนดังนี้:

• ได้ 2 คะแนน (Perfect Match): ส่งวัตถุที่มี รูปทรง (Shape) และ สี (Color) ตรงกับที่เสาสัญญาณต้องการแบบเป๊ะๆ

• ได้ 1 คะแนน (Partial Match): ส่งวัตถุที่มีรูปทรงตรง หรือ สีตรง อย่างใดอย่างหนึ่ง

• เมื่อส่งสำเร็จ วัตถุจะหายไปและคะแนนจะเด้งขึ้นที่มุมซ้ายบนของหน้าจอ

เลือกด่าน: เลือกภารกิจจากเมนู Dropdown ด้านบนขวา (เช่น Mission 1)

1. เปิดพื้นที่โค้ด: คลิกปุ่ม </> LOGIC เพื่อเปิดหน้าต่างเขียนโปรแกรม

2. วางแผนและต่อบล็อก: ลากบล็อกคำสั่งมาต่อกันภายใต้บล็อก When ▶ PLAY clicked

3. ทดสอบการทำงาน: คลิกปุ่ม PLAY แล้วสังเกตการทำงานของหุ่นยนต์

4. แก้ไขและปรับปรุง: หากหุ่นยนต์ทำงานไม่ถูกต้อง ให้คลิก PAUSE หรือ RESET แล้วกลับไปแก้ไขโค้ดให้สมบูรณ์